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第1章　模块简介和基本技能1

1.1　概述1

1.1.1　什么是运动仿真模块1

1.1.2　运动仿真模块能执行的分析类型1

1.1.3　创建运动仿真2

1.1.4　运动仿真中的机构运动方式2

1.1.5　预测工程和工程判断准则2

1.2　运动仿真模块2

1.3　嵌入式运动仿真解算器3

1.3.1　前处理3

1.3.2　求解3

1.3.3　后处理4

1.3.4　输出解算器输入文件4

1.3.5　两种解算器切换4

1.4　运动仿真命令选项5

1.5　运动仿真部件文件之间的关系6

1.6　创建初始的运动仿真6

1.7　运动仿真的结构7

1.8　运动仿真模块工具条8

1.9　运动仿真模块预设置8

1.9.1　运动仿真模块预设置对话框8

1.9.2　运动机构对象参数9

1.9.3　分析文件参数10

1.9.4　解算器参数10

1.9.5　后处理参数11

1.10　环境设置11

1.11　求解方案12

1.12　运动驱动、关节运动仿真和动画运动仿真13

1.12.1　运动驱动13

1.12.2　关节运动仿真14

1.12.3　动画运动仿真15

第2章　刚性体（连杆）25

2.1　连杆的定义25

2.2　创建连杆25

2.3　质量特性26

2.3.1　质量特性初步26

2.3.2　用户自定义质量特性27

2.3.3　初始速度28

2.4　定义材料28

2.4.1　系统默认的及继承的材料设置28

2.4.2　赋材料值29

2.5　单位转换器29

第3章　运动付34

3.1　运动付的定义34

3.2　运动付的类型35

3.3 Gruebler数35

3.3.1 Gruebler数的“近似”特性36

3.3.2 自由度大于0、等于0、小于0的情况36

3.3.3　有关过约束机构模型的告诫36

3.4　创建运动付37

3.4.1　运动付创建步骤37

3.4.2　其他运动付参数39

3.5　旋转付40

3.5.1　运动特征40

3.5.2　旋转付创建步骤41

3.6　固定付41

3.6.1　运动特征41

3.6.2　固定付创建步骤42

3.7　滑动付42

3.7.1　运动特征42

3.7.2　滑动付创建步骤43

3.8 万向节43

3.8.1　运动特征43

3.8.2　万向节创建步骤44

3.8.3　万向节的方向44

3.9　恒速付46

3.9.1　运动特征46

3.9.2　恒速付创建步骤46

3.10　球面付47

3.10.1　运动特征47

3.10.2　球面付创建步骤47

3.11　柱面付48

3.11.1　运动特征48

3.11.2　柱面付创建步骤49

3.12　平面付49

3.12.1 运动特征50

3.12.2　平面付创建步骤50

3.13　螺旋付51

3.14　咬合连杆——设计位置和装配位置57

3.15　基本运动付61

3.15.1　运动特征61

3.15.2　基本运动付创建步骤62

第4章　约束与连接付67

4.1　点在线上约束67

4.1.1 运动特征67

4.1.2　点在线上约束创建步骤68

4.2　线在线上约束68

4.2.1 运动特征68

4.2.2　线在线上约束创建步骤69

4.3 点在面上约束73

4.3.1　运动特征73

4.3.2　点在面上约束创建步骤73

4.4　线缆付74

4.4.1 运动特征74

4.4.2　线缆付创建步骤75

4.5　齿轮付75

4.5.1 运动特征75

4.5.2　齿轮付创建步骤76

4.5.3 构造内啮合齿轮76

4.6　齿轮／齿条付83

4.6.1　运动特征84

4.6.2　齿轮／齿条付创建步骤84

第5章　运动驱动、关节及动画运动仿真85

5.1　介绍85

5.2 运动函数驱动85

5.3　恒定运动驱动86

5.4　简谐运动驱动86

5.5　关节运动驱动87

5.6　马达驱动88

5.7　生成照片级动画和MPEG电影文件89

第6章　编辑和管理运动仿真92

6.1　编辑运动仿真对象92

6.1.1　编辑主模型尺寸92

6.1.2　选择特征93

6.1.3　特征表达式93

6.1.4　表达式模式93

6.1.5　描述模式94

6.1.6　被什么特征使用94

6.2　运动仿真的管理94

6.2.1　编辑表达式95

6.2.2　输出表达式95

6.2.3　信息95

第7章　创建函数102

7.1　介绍102

7.1.1 XY函数管理器102

7.1.2 XY函数编辑器103

7.2　数学和解算器函数103

7.2.1　多项式函数103

7.2.2　简谐运动函数104

7.2.3 STEP函数104

7.2.4　创建数学函数105

7.3 XY图表函数107

7.4　数学运算109

第8章　PMDC电机马达115

8.1　介绍115

8.2　传感器115

8.3　信号图116

8.4 PMDC马达对象117

第9章　封装选项128

9.1 简介128

9.2　干涉检查128

9.3　测量131

9.4　跟踪132

9.5　标记和智能点134

9.5.1 标记134

9.5.2　智能点135

9.6　关节运动仿真和动画运动仿真对话框135

第10章　用装配工作144

10.1　基于装配组件的机构连杆144

10.2　运动仿真中的装配导航器144

10.3　轻量化引用集145

10.3.1 编辑运动对象的限制145

10.3.2　后处理限制146

10.3.3　应用轻量化引用集146

10.4　输入机构数据147

10.5　从动画运动仿真中创建装配序列148

10.6　爆炸机构148

第11章 电子表格和图表154

11.1 电子表格简介154

11.1.1 电子表格155

11.1.2　用电子表格驱动关节运动和动画运动仿真155

11.2　图表159

11.2.1 图表对话框159

11.2.2　绘制定义的图表161

第12章　力165

12.1　标量力165

12.1.1　有关标量力的一般性讨论165

12.1.2　标量力的例子165

12.1.3　创建标量力166

12.2　矢量力167

12.2.1 关于矢量力的一般性讨论167

12.2.2　矢量力的例子168

12.2.3　创建矢量力169

12.3 重力170

第13章　扭矩176

13.1　标量扭矩和矢量扭矩简述176

13.2　标量扭矩176

13.2.1　标量扭矩的定义176

13.2.2　创建标量扭矩177

13.3　矢量扭矩177

13.3.1　矢量扭矩的定义177

13.3.2　创建矢量扭矩177

第14章　弹簧和阻尼182

14.1 弹簧182

14.1.1　关于弹簧的一般讨论182

14.1.2　弹簧的预载荷182

14.1.3 线性与非线性刚度183

14.1.4　创建弹簧183

14.2 阻尼184

14.2.1　关于阻尼的讨论184

14.2.2　创建阻尼184

第15章　运动付的摩擦力190

15.1　运动付对话框190

15.2　摩擦力的状态及其影响191

第16章　弹性衬套和接触单元197

16.1　弹性衬套197

16.1.1　关于弹性衬套的讨论197

16.1.2　运动约束、通用弹性衬套及圆柱的衬套197

16.1.3　弹性衬套的类型198

16.1.4　弹性衬套的参数198

16.1.5　创建弹性衬套200

16.2 3D接触单元201

16.2.1 3D接触分析201

16.2.2　创建3D接触203

16.2.3　解算器集成器参数和最大步长203

16.3 2D接触210

16.3.1 关于2D接触的讨论211

16.3.2 2D接触参数212

16.3.3　创建2D接触212

附录A　练习实例216

A1 四连杆机构217

A2　带咬合运动付的四连杆机构218

A3　汽车悬挂机构219

A4　汽车挡风玻璃擦窗器220

A5　汽车挡风玻璃擦窗器Ⅱ222

A6　摇头风扇222

A7　探头跟随器223

A8　剪刀式千斤顶224

A9 自卸式卡车226

A10　离合器227

A11 阀门与凸轮228

A12　缸套阀门（挑战项目）230

附录B　接触和接触参数231

B1 3D接触参数232

B2　摩擦和摩擦参数236

B3　倾斜接触和摩擦力准则238

附录C　机构学和刚体机构学244

附录D　材料功能简介246

D1　指定材料对话框246

D2　材料类型和属性248

D3 赋材料248

D4　创建新材料248

D5　编辑材料249

D6　定制材料库249