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目录1

译校者前言1

前言1

第一章 计算机控制1

1.1 引言1

1.2 计算机技术3

1.3 计算机控制理论10

1.4 固有采样系统16

1.5 理论的发展过程20

参考文献24

第二章 连续时间信号的采样28

2.1 引言28

2.2 采样机理的描述29

2.3 采样定理30

2.4 信号重构33

2.5 假频现象或频率卷叠35

2.6 选择采样周期时的一些实际考虑42

2.8 习题44

2.7 小结44

参考文献46

第三章 面向计算机的数学模型：离散时间系统48

3.1 引言48

3.2 连续时间状态空间系统的采样49

3.3 状态空间模型的变换62

3.4 输入-输出模型65

3.5 Z变换76

3.6 极点和零点80

3.7 采样速率的选择86

3.8 习题88

参考文献93

第四章 面向过程的模型95

4.1 引言95

4.2 计算机控制系统96

4.3 调制模型97

4.4 频率响应105

4.5 脉冲传递函数表示法114

4.6 多速率采样125

4.7 习题129

参考文献130

第五章 离散时间系统的分析131

5.1 引言131

5.2 稳定性132

5.3 能控性、能达性和能观测性146

5.4 简单反馈回路的分析155

5.5 习题165

参考文献168

第六章 扰动模型170

6.1 引言170

6.2 扰动影响的减小171

6.3 经典扰动模型174

6.4 分段确定性扰动178

6.5 扰动的随机模型182

6.6 连续时间随机过程205

6.7 随机微分方程的采样212

6.8 结论213

6.9 习题214

参考文献217

7.1 引言219

第七章 设计概述219

7.2 运行问题221

7.3 构造原理226

7.4 自顶向下的方法227

7.5 自底向上的方法232

7.6 简单回路的设计235

7.7 结论240

7.8 习题240

参考文献241

8.1 引言242

第八章 模拟设计的转换242

8.2 一些可供选择的近似方法243

8.3 数字PID控制器250

8.4 状态反馈再设计264

8.5 频率响应设计方法268

8.6 结论269

8.7 习题269

参考文献272

9.2 基于状态反馈实现极点配置的调节问题274

第九章 状态空间设计方法274

9.1 引言274

9.3 观测器287

9.4 输出反馈296

9.5 伺服问题299

9.6 结论304

9.7 习题304

参考文献307

10.2 问题的表述形式309

10.1 引言309

第十章 基于输入-输出模型的极点配置设计方法309

10.3 解313

10.4 一个代数问题318

10.5 设计步骤320

10.6 相对建模误差的灵敏度328

10.7 与其它设计方法的关系331

10.8 实际问题336

10.9 设计举例342

10.10 结论350

10.11 习题351

参考文献353

第十一章 最优设计方法：状态空间法355

11.1 引言355

11.2 线性二次型控制361

11.3 预报和滤波理论375

11.4 线性二次型高斯控制383

11.5 实际应用方面的问题386

11.7 习题388

11.6 结论388

参考文献393

第十二章 最优设计方法：输入-输出法395

12.1 引言395

12.2 问题的表达形式396

12.3 最优预报401

12.4 最小方差控制408

12.5 LQG控制420

12.6 实际应用方面的问题435

12.7 结论447

12.8 习题448

参考文献455

第十三章 系统辨识457

13.1 引言457

13.2 数学建模458

13.3 系统辨识459

13.4 最小二乘原理462

13.5 递推计算468

13.6 例题476

13.8 习题479

13.7 结论479

参考文献481

第十四章 自适应控制482

14.1 引言482

14.2 自校正控制483

14.3 分析486

14.4 实现自适应控制的其它方法492

14.5 自适应技术的合理应用498

14.6 结论502

14.7 习题503

参考文献504

第十五章 数字控制器的实现507

15.1 引言507

15.2 概述508

15.3 前置滤波和计算时延511

15.4 非线性执行机构517

15.5 运行方面的问题524

15.6 数值问题530

15.7 程序设计544

15.8 结论552

15.9 习题553

参考文献558

附录561

A 例题561

B 矩阵函数567

C SIMNON——一种交互仿真程序571

参考文献587

D 定理10.1的证明588

人名及名词索引590